人們提出來(lái)一種以發(fā)生可視光線為根底的焊縫追尋體系，這種體系應(yīng)用于管道焊接機(jī)器人中。首先，在對(duì)焊接表面激光反射和照相機(jī)的方位，激光地點(diǎn)的平面以及焊接后激光條紋圖畫(huà)的效果進(jìn)行剖析的根底上，規(guī)劃出了視覺(jué)傳感器。為了避免在焊縫圖畫(huà)中呈現(xiàn)嚴(yán)峻的反射擾亂，人們開(kāi)發(fā)了圖畫(huà)處理和特征抽取的運(yùn)算規(guī)律。為了對(duì)管道焊接進(jìn)行焊縫追尋，人們采取了一種圖畫(huà)視覺(jué)控制體系。人們通過(guò)控制管道焊接機(jī)器人的焊縫追尋實(shí)驗(yàn)來(lái)證明這個(gè)體系的性能。

在涉及機(jī)器人焊接的相關(guān)問(wèn)題中，焊縫追尋是其中的一個(gè)重要問(wèn)題，它也是進(jìn)行高質(zhì)量的自動(dòng)化焊接的根底。工業(yè)上的焊接機(jī)器人大部分用于教育，而且機(jī)器人重復(fù)這個(gè)途徑以滿意焊接中光束的方位要求。在焊接機(jī)器人的這種形式中存在一些問(wèn)題，例如焊接方位的不準(zhǔn)確性，由熱量擴(kuò)散而導(dǎo)致焊接處的變形與歪曲。這些問(wèn)題導(dǎo)致光束違背其理論上的焊接途徑，所以在焊接的過(guò)程中控制光束的焊縫軌道是必要的。其次，管道焊接機(jī)器人不能預(yù)先對(duì)焊縫進(jìn)行定義，因?yàn)楫?dāng)管道改變方向時(shí)，焊縫或許違背管道內(nèi)部的方位。焊縫的軌道可以跟著軸線方向上管子的移動(dòng)而改變。在這種情況下，這種形式不合適進(jìn)行管道的焊接，而且焊接機(jī)器人需求批改光束和及時(shí)焊接時(shí)焊縫之間偏移。

為了避免在移動(dòng)管道時(shí)呈現(xiàn)焊縫的違背，處理的方法是用三自由度多機(jī)械手來(lái)升降管子，調(diào)整管子的方位，并擺正管子的方向。當(dāng)管子改變方向時(shí)，焊縫將違背其本來(lái)的方位，然后，在進(jìn)行高質(zhì)量的焊接時(shí)需求焊縫追尋體系。