基本功能:電弧焊工藝比點(diǎn)焊工藝復(fù)雜得多。刀具的中心點(diǎn)可以看作是焊絲末端的運(yùn)動(dòng)軌跡，焊槍姿態(tài)和焊接參數(shù)都需要準(zhǔn)確控制。因此，除了上述的一般功能外，弧焊機(jī)器人還必須具備一些適合弧焊要求的功能。從理論上講，五軸機(jī)器人可以用于電弧焊，但對(duì)于形狀復(fù)雜的焊縫，很難使用五軸機(jī)器人。所以除非焊縫簡(jiǎn)單，否則盡量選用6軸機(jī)器人?；『笝C(jī)器人在焊接如圖2所述的鋸齒形拐角或小直徑圓形焊縫時(shí)，不僅要有接近示教軌跡的軌跡，還要有不同擺動(dòng)方式的軟件功能進(jìn)行編程，以便進(jìn)行擺動(dòng)焊接，機(jī)器人在每個(gè)周期的停止點(diǎn)擺動(dòng)時(shí)要自動(dòng)停止前進(jìn)，以滿(mǎn)足工藝要求。此外，它還應(yīng)具有接觸定位、自動(dòng)尋找焊縫起點(diǎn)、電弧跟蹤和自動(dòng)重新點(diǎn)火等功能。氣體保護(hù)焊方法(MAG、MIG、TIG)多用于焊接設(shè)備和弧焊機(jī)器人，在機(jī)器人上可以安裝晶閘管、逆變器、波形控制、脈沖或非脈沖等常用焊接電源進(jìn)行弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，焊接電源多為模擬控制，因此需要在焊接電源和控制柜之間增加一個(gè)接口。近年來(lái)，國(guó)外的機(jī)器人廠商都有自己專(zhuān)用的焊接設(shè)備，這些焊接設(shè)備中也安裝了相應(yīng)的接口板，因此圖1a中的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)沒(méi)有額外的接口盒。需要指出的是，電弧時(shí)間在弧焊機(jī)器人的工作周期中占有很大的比重，所以在選擇焊接電源時(shí)，一般要按照100%的連續(xù)率來(lái)確定電源的容量。送絲機(jī)構(gòu)可以安裝在機(jī)器人的上臂上，也可以放置在機(jī)器人外部。焊槍和送絲機(jī)之間的軟管前者短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，后者的軟管為主。當(dāng)機(jī)器人將焊槍送到某些位置時(shí)，軟管處于多彎狀態(tài)，會(huì)嚴(yán)重影響送絲質(zhì)量。因此，送絲機(jī)的安裝方法必須考慮確保送絲機(jī)穩(wěn)定性的問(wèn)題。