焊接途徑規(guī)劃是機(jī)器人焊接的首要問題。規(guī)劃焊接接頭的途徑方法有三種：一層一道焊、一層多道焊和多層多道焊。其中一層一道焊和一層多道焊的區(qū)別是選擇直線焊接擺動來規(guī)劃途徑，但擺動雖然減少了焊接道數(shù)，卻會對機(jī)器人發(fā)生更高的要求。多層多道焊是以上兩種焊接方法的結(jié)合。焊接途徑規(guī)劃首要分為：焊接參數(shù)規(guī)劃、焊道截面積規(guī)劃、焊接次序規(guī)劃和焊槍姿勢規(guī)劃4部分。以V形坡口為例，首先在結(jié)束坡口的勘探后，依據(jù)坡口總高度來核算坡口填充所需求的總層數(shù)；然后在層數(shù)承認(rèn)后，運算出層高，并以此核算出簡化為菱形的焊道橫截面積，而每層的終一道焊道設(shè)定為梯形；終通過每層橫截面的總面積除以單道焊縫橫截面面積便可求該層的總道數(shù)。結(jié)束運算后，依據(jù)每層多道焊的數(shù)量排布來進(jìn)行焊縫的填充，為確保焊道的填充飽滿細(xì)密和焊接過程平穩(wěn)，選擇合適的焊接次序，V形坡口焊道排布及次序，在承認(rèn)焊接次序后，依據(jù)焊道的安排，推導(dǎo)出焊道起、收弧點的坐標(biāo)，繼而承認(rèn)焊槍的位姿及其焊接擺幅，位姿和擺幅的承認(rèn)決定于上述焊道的排布狀況，使焊槍處于規(guī)劃的每道焊縫的對稱軸上，有助于焊出高質(zhì)量的焊縫。