焊接機器人的焊縫跟蹤辦法和進程：

視覺傳感器是一種高效的焊縫處理工具。

CCD攝像機采用CCD器材代替攝像管實現(xiàn)光電轉(zhuǎn)換、電荷儲存和電荷轉(zhuǎn)移的原理制成的。

首先，通過收集焊縫圖畫，將收集到的圖畫要通過中值濾波、均值濾波、拉普拉斯濾波等各種濾波技能及其圖畫恢復(fù)技能等處理。

其次，進行閥值切割、梯度切割、邊際檢測、區(qū)域增長、模板匹配等切割辦法。

再次，將圖畫細化、粗化、間隔變換等二值圖畫運算辦法，給物體標序號的辦法，去除偽線條等處理。

然后，進行特征提取，將焊縫邊際提取出來，使機器人可以識別，從而進行焊接。