1．將制作好的工裝夾具放在焊接平臺上或者變位器上，用定位銷定位并將工裝夾具鎖緊。

2．焊接機器人編程的步驟按以下流程進行：

a)選擇示教模式；

b)建立一個新的作業(yè)程序；

c)在焊接機器人坐標(biāo)（或軸坐標(biāo)和工具坐標(biāo)）下，手動操作移動機器人至適當(dāng)位置，存儲記錄該位置.即為一“點”。依據(jù)焊件的形狀、焊縫數(shù)量和焊縫的位置，存儲和記錄若干個“點”。

d)視需要，在程序中各“點”間插入適當(dāng)?shù)膽?yīng)用命令；

e)記錄程序結(jié)束命令來結(jié)束程序。

f)進行示教內(nèi)容的修正和確認(rèn)。用“前進檢查”和“后退檢查”對程序“點”進行校正、增加或刪除。

3.作業(yè)程序的起始點設(shè)在機器人的參考點位置上，結(jié)束點位置與起始點位置盡可能的設(shè)為同一位置，以減少發(fā)生碰撞的可能性。

4.焊縫數(shù)量較多時，為減少焊接變形，編程前應(yīng)預(yù)先考慮好各焊縫的焊接順序。

5.示教編程時應(yīng)合理布局點的位置和數(shù)量，避免不必要的點，同時應(yīng)確保機器人在點與點間能夠順利到達而不與焊件、工裝夾具等發(fā)生碰撞