機(jī)器人焊接時(shí)的主要注意事項(xiàng)

1．必須進(jìn)行示教作業(yè)

在機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)焊接前，操作人員必須示教機(jī)器人焊槍的軌跡和設(shè)定焊接條件等。

由于必須示教，所以機(jī)器人不面向多品種少量生產(chǎn)的產(chǎn)品焊接。

2．必須確保工件的精度

機(jī)器人沒(méi)有眼睛，只能重復(fù)相同的動(dòng)作。

機(jī)器人軌跡精度為±0．1mm，以此精度重復(fù)相同的動(dòng)作。

焊接偏差大于焊絲半徑時(shí)，有可能焊接不好，所以工件精度應(yīng)保持在焊絲半徑之內(nèi)。

3．焊接條件的設(shè)定取決于示教作業(yè)人員的技術(shù)水平

操作人員進(jìn)行示教時(shí)必須輸入焊接程序，焊槍姿態(tài)和角度，電流、電壓、速度等焊接條件。

示教操作人員必須充分掌握焊接知識(shí)和焊接技巧。

4．必須充分注意安全

機(jī)器人是一種高速的運(yùn)動(dòng)設(shè)備，在其進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行時(shí)絕不允許人靠近機(jī)器人（必須設(shè)置安全護(hù)欄）。

操作人員必須接受勞動(dòng)安全方面的專門(mén)教育，否則不準(zhǔn)操作。

弧焊機(jī)器人的性能要求

在弧焊作業(yè)中，要求焊槍跟蹤工件焊道運(yùn)動(dòng)，并不斷填充金屬形成焊縫，因此運(yùn)動(dòng)過(guò)程中速度的穩(wěn)定性和軌道精度是兩項(xiàng)重要的指標(biāo)。

一般情況下，焊接速度可取5～50mm／s，軌道精度可取±0·2～0·5mm。由于焊槍的姿態(tài)對(duì)焊縫質(zhì)量也有一定的影響，因此希望在根蹤焊道的同時(shí)，焊槍姿態(tài)的可調(diào)范圍盡量大，還有其它一些性能要求，如擺動(dòng)功能、焊接傳感器（起始點(diǎn)檢測(cè)、焊縫跟蹤）的接口功能、焊槍防碰功能等。

焊接規(guī)范的設(shè)定。起弧、收弧參數(shù)。

擺動(dòng)功能。擺動(dòng)頻率、擺幅、擺動(dòng)類型的設(shè)定。

焊接傳感器。起始點(diǎn)檢測(cè)、焊縫跟蹤傳感器的接口功能。

焊槍防碰功能。當(dāng)焊槍受到不正常的阻力時(shí)，機(jī)器人停機(jī)，避免操作者和工具受到損壞。

多層焊功能。應(yīng)用該功能可以在頭一層焊接示教完成后，實(shí)現(xiàn)其余各層的自動(dòng)編程。

再引弧功能。引弧失敗后，自動(dòng)重試。因此消除了焊接異常（引弧失?。┌l(fā)生時(shí)引起的作業(yè)中斷，很大限度避免了因此而引起的全線停車。

焊槍校正功能。焊槍與工件發(fā)生碰撞時(shí)，可通過(guò)簡(jiǎn)單操作進(jìn)行校正。

粘絲自動(dòng)解除功能。焊接終了時(shí)如果檢測(cè)出焊絲粘絲，則自動(dòng)再通電解除粘絲，因此不必手工剪斷焊絲。

斷弧再啟動(dòng)功能。出現(xiàn)斷弧時(shí)，機(jī)器人會(huì)按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此無(wú)須補(bǔ)焊作業(yè)。

點(diǎn)焊機(jī)器人的性能要求

對(duì)于點(diǎn)焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度是一個(gè)重要指標(biāo)，要求能夠快速完成小節(jié)距的多點(diǎn)定位（例如每0．3－0．4秒移動(dòng)30－50mm節(jié)距后定位）；為確保焊接質(zhì)量，定位精度要求較高（一般為±0·25mm）；并具有較大的持重（50～100Kg），以便攜帶內(nèi)裝變壓器的焊鉗。

焊接機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成

完整的焊接機(jī)器人系統(tǒng)一般有如下幾部分組成：機(jī)器人操作機(jī)、變位機(jī)、控制器、焊接系統(tǒng)（專用焊接電源、焊槍和焊鉗等）、焊接傳感器、中央控制計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的安全設(shè)備等。

根據(jù)用途，將工業(yè)機(jī)器人配置不同的焊接系統(tǒng)，將組成不同的焊接機(jī)器人系統(tǒng)。

弧焊機(jī)器人

弧焊機(jī)器人在通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中得到廣泛運(yùn)用?；『笝C(jī)器人是包括電弧焊附屬裝置在內(nèi)的柔性焊接系統(tǒng)，而性能有特殊的要求。在弧焊作業(yè)中，焊槍?xiě)?yīng)跟蹤工件的焊道運(yùn)動(dòng)，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的速度穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項(xiàng)重要指標(biāo)。一般情況下，焊接速度約為5～50㎜／s，軌跡精度約為±（0．2～0．5）㎜。由于焊槍的姿態(tài)對(duì)焊縫質(zhì)量有一定的影響，因此希望在跟蹤焊道的同時(shí)，焊槍姿態(tài)的可調(diào)范圍盡量大，其一些基本性能要求如下所示：

設(shè)定焊接條件（電流、電壓、速度等）；

擺動(dòng)功能；

坡口填充功能；

焊接異常功能檢測(cè)；

焊接傳感器（起始點(diǎn)檢測(cè)、焊道跟蹤）的接口功能。

點(diǎn)焊機(jī)器人

汽車工業(yè)是點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)一個(gè)典型的應(yīng)用領(lǐng)域。很初，點(diǎn)焊機(jī)器人只用于增強(qiáng)焊作業(yè)（往已拼接好的工件上增加焊點(diǎn)），后來(lái)為了保障拼接精度，又讓機(jī)器人完成定位焊作業(yè)性能，具體來(lái)說(shuō)有：

安裝面積小，工作空間大；

快速完成小節(jié)距的多點(diǎn)定位（例如每0．3～0．4s移動(dòng)30～50㎜節(jié)距后定位）；

定位精度高（±0．25㎜），以確保焊接質(zhì)量；

持重大（50～100㎏），以便攜帶內(nèi)裝變壓器的焊鉗；

內(nèi)存容量大，示教簡(jiǎn)單，節(jié)省工時(shí)；

點(diǎn)焊速度已生產(chǎn)線相匹配，同時(shí)按全可靠性好。