1.機(jī)器人與焊接設(shè)備共同發(fā)展

焊接機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)是機(jī)器人技術(shù)、焊接技術(shù)和系統(tǒng)工程技術(shù)的融合，焊接機(jī)器人能否在實際生產(chǎn)中得到應(yīng)用，發(fā)揮其優(yōu)越性，取決于這幾方面技術(shù)的共同提高，而系統(tǒng)工程技術(shù)是機(jī)器人技術(shù)和焊接技術(shù)的粘合劑。過去幾代機(jī)器人的發(fā)展都是圍繞焊接設(shè)備完成多項焊接專用功能的開發(fā)，如焊接參數(shù)的漸變調(diào)節(jié)功能、TIG焊接時利用擺焊同步技術(shù)進(jìn)行的斷續(xù)填絲焊接功能、弧焊傳感器（電弧跟蹤）功能及焊接實時監(jiān)控功能等，都是焊接工藝的需求促使下的開發(fā)。

同樣地，焊接設(shè)備制造商為了實現(xiàn)機(jī)器人自動化焊接，在焊接電源的設(shè)計上也做了許多改進(jìn)，如、機(jī)器人可檢出焊縫位置使用的高電壓，焊接電源做到了內(nèi)置；與機(jī)器人的通信接口方面，現(xiàn)在許多焊機(jī)制造商都采用了方便快捷的通信接口。

2.焊接機(jī)器人在提高生產(chǎn)效率方面的應(yīng)用

（1）提高精度，確保高速焊接

企業(yè)在生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)器人意味著追求高效率、高焊接質(zhì)量，因此各機(jī)器人廠家都在焊接速度上尋求突破，而機(jī)器人在軌跡控制上的高精度是高速焊接的可靠保障。

控制技術(shù)將各軸的慣性矩、重力矩、機(jī)器人安裝位置等因素納入運(yùn)動控制計算，大大提高了運(yùn)動軌跡的精度。如，在焊接工作站中，我們會遇到各種機(jī)器人安裝形式，在每種安裝方式中，機(jī)器人各軸所受的重力矩各不相同，我們只要在ARM控制中正確地設(shè)置機(jī)器人對地面的角度，即會克服各種安裝方式對軌跡精度造成的不利影響。

（2）雙機(jī)協(xié)調(diào)焊接功能

有時我們會遇到長形工件，焊縫分布在工件的兩端，若采用1臺機(jī)器人進(jìn)行焊接，會出現(xiàn)因兩端不同時焊接而造成焊接變形不一致，從而使工件在長度方向上扭轉(zhuǎn)變形，焊接后的工件難以符合尺寸要求。針對這種類型的工件，我們常采用2臺機(jī)器人同時協(xié)調(diào)焊接的方式，這會促生了兩臺機(jī)器人雙機(jī)協(xié)調(diào)焊接技術(shù)。在汽車后橋和消聲器的焊接中，經(jīng)常會使用到該項技術(shù)。

2臺機(jī)器人對應(yīng)1個由機(jī)器人外部軸驅(qū)動的變位機(jī)，在變位機(jī)順長擺放的工件上有兩個鏡像對稱的部件，兩條相似的環(huán)焊縫需要兩臺機(jī)器人在變位機(jī)旋轉(zhuǎn)的同時實現(xiàn)同步協(xié)調(diào)焊接，通過這種方式可以將焊接生產(chǎn)的效率提高1倍。

（3）點焊機(jī)器人的優(yōu)勢

如果說弧焊機(jī)器人的使用大大提高了焊接質(zhì)量的穩(wěn)定性和焊接效率，點焊機(jī)器人則具有更多的優(yōu)勢，帶來的經(jīng)濟(jì)效益也更加可觀，主要體現(xiàn)在：

a.機(jī)器人點焊時，大多采用鉗體與變壓器一體化方式，變壓器的容量可以減小到1/3～1/4，節(jié)約了能源，并且極大地減輕了操作者繁重的體力勞動。

b.點焊機(jī)器人有更多的控制方式控制焊鉗壓力和焊接條件的自動切換，針對不同打點位置可輕松實現(xiàn)獨特的焊接時序，大大提高了打點質(zhì)量，避免了焊點漏打、多打及位置不準(zhǔn)確等問題。

c.點焊機(jī)器人在打點效率上的優(yōu)勢明顯，可提高效率8~10倍。我們的一個上海的客戶，設(shè)備臨時出現(xiàn)故障，由于當(dāng)時工期緊，他們臨時采用手工來點焊同樣的工件，結(jié)果4把手工焊鉗在兩個輪班只能生產(chǎn)40件，而機(jī)器人正常生產(chǎn)時，在一個輪班即能完成90件左右。

d.點焊機(jī)器人可以使用機(jī)器人的一些獨有技術(shù)進(jìn)一步對焊接時序進(jìn)行準(zhǔn)確控制，使焊接效率和焊接質(zhì)量進(jìn)一步提高。如，電動焊鉗在機(jī)器人上的使用不僅僅是加壓方式的改變，其優(yōu)勢更體現(xiàn)在機(jī)器人對它的行程的控制方面：①可以根據(jù)焊點的位置實現(xiàn)理想的行程；②焊接過程中可以分段控制焊鉗壓力；③可以控制焊接條件輸出的時間節(jié)點；④可以運(yùn)用間隙示教功能靈活選擇上電極示教、下電極示教方式，大大縮短了示教時間。

此外，焊接機(jī)器人的實用功能還有很多，并已經(jīng)過實踐的檢驗，為提高焊接生產(chǎn)效率和焊接質(zhì)量帶來了明顯的效果。同時，每個機(jī)器人廠家對各種功能的開發(fā)也各有特點，可以說，在這個舞臺上，各種各樣的優(yōu)良技術(shù)始終在不斷涌現(xiàn)，異彩紛呈。