焊接機器人組成結(jié)構(gòu)
焊接機器人主要包括機器人和焊接設(shè)備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成。而焊接裝備,以弧焊及點焊為例,則由焊接電源,(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng),如激光或攝像傳感器及其控制裝置等?;『笝C器人和點焊機器人的基本組成。焊接機器人示意圖世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關(guān)節(jié)機器人,絕大部分有6個軸。其中,1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置,而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式:一種為平行四邊形結(jié)構(gòu),一種為側(cè)置式(擺式)結(jié)構(gòu),側(cè)置式(擺式)結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大,使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此,這種機器人可倒掛在機架上工作,以節(jié)省占地面積,方便地面物件的流動。但是這種側(cè)置式機器人,2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu),降低機器人的剛度,一般適用于負載較小的機器人,用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較?。ň窒抻跈C器人的前部),難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人(平行機器人),已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部,又沒有測置式機器人的剛度問題,從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人(負載100~150kg)大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機器人。上述兩種機器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運動,故采用伺服電機通過擺線針輪(RV)減速器(1~3軸)及諧波減速器(1~6軸)驅(qū)動。在80年代中期以前,對于電驅(qū)動的機器人都是用直流伺服電機,而80年代后期以來,各國先后改用交流伺服電機。由于交流電機沒有碳刷,動特性好,使新型機器人不僅事故率低,而且免維修時間大為增長,加(減)速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點(TCP)的較高運動速度可達3m/s以上,定位準確,振動小。同時,機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法,使之具有自行優(yōu)化路徑的功能,運行軌跡更加貼近示教的軌跡。