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焊接機器人的慣性大及可靠性高

焊接機器人由于所設計的焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環(huán)境下工作,為了機器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息,跟蹤焊縫自動焊接,要求所設計的機器人應該結構緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定.文中針對狹窄空間特點,開發(fā)了一種小型移動焊接機器人,根據(jù)機器人各結構的運動特點,運用模塊化設計方法,把機器人機構分為輪式移動平臺、焊炬調節(jié)機構和電弧傳感器三部分。

 

焊接機器人輪式移動平臺由于其慣性大,響應慢,主要對焊縫進行粗跟蹤,焊炬調節(jié)機構負責焊縫跟蹤,電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別.另外,機器人控制器和電機驅動器集成安裝于機器人移動平臺上,使其體積更小。同時,為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響,采用全封閉式結構,提高其系統(tǒng)可靠性。

焊接機器人焊接裝備,由于采用了一體化焊鉗,焊接變壓器裝在焊鉗后面,所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流,而對于容量較大的變壓器,已經(jīng)開始采用逆變技術把50Hz工頻交流變?yōu)?00~700Hz交流,使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600~700Hz交流電焊接,也可以再進行二次整流,用直流電焊接。

 

焊接機器人的控制柜是可以直接控制定時器,在進行操作時無需另外配接口,點焊機器人的焊鉗,通常用氣動的焊鉗,氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調定后是不能隨意變化的。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動,碼盤反饋,使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預置。而且電極間的壓緊力也可以無級調節(jié)。

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